DustClean
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Più in dettaglio, il robot DustClean consiste in una base mobile a 2 ruote motrici dotata di:
– due spazzole frontali utilizzate per convogliare i rifiuti nella parte centrale del robot durante il cammino;
– una spazzola centrale, disposta trasversalmente e ruotante in direzione opposta alla direzione di moto del robot, utilizzata per la raccolta da terra dei rifiuti;
– un contenitore per rifiuti posto nella parte posteriore del robot il cui fondo può essere aperto e chiuso grazie ad un meccanismo attuato per scaricare i rifiuti raccolti.
– un serbatoio per l’acqua e un sistema spray utilizzato per bagnare le spazzole frontali con lo scopo di abbattere le polveri sollevate dalle spazzole stesse.
– computer di bordo, sensori per la navigazione (laser, sensori ad ultrasuoni e GPS), sistemi di controllo e software di navigazione autonoma.
Il robot può essere controllato e monitorato indifferentemente da Smartphone, Tablet o PC.
| Specifiche tecniche | |
| Dimensioni (l x w x h) | 1.651 x 1.123 x 1.060 m |
| Peso | ~ 150 kg |
| Attuazione | 2 Swissdrive 400 T hub motor by Micro-Motor AG, 24 VDC, 400W |
| Velocità di navigazione | Tipica: 3 km/h, 0.83 m/s – Max: 3 km/h, 0.83 m/s |
| Velocità di spazzamento | Typical: 0.25 m/s – Max: 0.5 m/s |
| Pendenza massima | 20% |
| Produttività | 200 m2/h |
| Sistema di localizazione | Novatel FLEX6-D2L-R0G-TTR (GPS) FLEX6-D2S-Z00-00N (align unit) Antenna Novatel GPS-702-GG |
| Accuratezza del sistema di localizzazione | Posizione < 3 cm, Heading < 0.1° (con correzione NTRIP applicata e sufficienti satellite visibili) |
| Sistema di rilevamento ostacoli | Hokuyo UTM-30LX Laser scanner e sensori US/LIDAR |
| Distanza rilevamento ostacoli | 0.1 – 30m |
| Alimentazione | 24 VDC |
| Batterie | AGM batteries 2 x 12V 100Ah |
| Durata delle batterie | circa 10h, Tempo di ricarica: circa 6 ore |
| Dimensioni contenitore (l x w x h) | 50 x 30 x 25 cm (37 l) |
| PC di bordo | ECS-7101, CPU INTEL Celeron 1020E 2.20GHz 2M, DDR3 Sodimm 4096MB 1600MHz, HDD 2.5″ 320GB SATA 5400 rpm |
| Software di Navigazione | Navigazione autonoma con obstacle avoidance basata su ROS |
DustClean
DustClean è un prototipo di macchina spazzatrice autonoma, sviluppato e realizzato da ROBOTECH nei progetti di ricerca DustBot, finanziato dalla Comunità Europea nell’ambito del VI programma quadro (FP6-045299), e ROBOSWEEP, finanziato dalla Regione Toscana (Bando Unico 2012).
Dustclean è un robot dotato di spazzole e contenitore per la raccolta di rifiuti progettato per la pulizia di aree pedonali urbane, come piazze, strade e parchi o delle aree esterne di fabbricati industriali come capannoni, magazzini e parcheggi.
DustClean opera in modo autonomo e sicuro utilizzando informazioni precaricate sull’ambiente, come la mappa dell’area di lavoro, e le informazioni provenienti dai sensori a bordo del robot ed è in grado di seguire un percorso di lavoro pianificato autonomamente o stabilito dall’utente evitando di urtare ostacoli durante il cammino.
